分析機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置與檢測裝置
首先.驅(qū)動(dòng)裝置
是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。
其次.檢測裝置
是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作狀況，需反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行對(duì)比之后，將執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行整頓，確保機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：
①內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部情況，若各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號(hào)送至控制器，造成了閉環(huán)控制。
②外部信息傳感器，是用于獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機(jī)器人的動(dòng)作能適應(yīng)外界情況的變化，讓此達(dá)到較高層次的自動(dòng)化，乃至讓機(jī)器人具有某種“感覺”，向智能化發(fā)展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對(duì)象、工作環(huán)境的相關(guān)的消息，利用此信息構(gòu)成很大的反饋路線，從而將大幅度的提升了機(jī)器人的工作精度。
NSK軸承
